PREPARACIÓN DEL ROBOT

Empezamos cortando un trozo de madera el cual hemos utilizado como base, luego empezamos con el montaje de los circuitos y de las ruedas (con las cuales se va a mover el robot), el circuito está compuesto por una placa arduino, una placa board y cables para conectarlas entre ellas. Hay 3 ruedas, 2 de ellas son motores y la otra es una rueda de apoyo la cual hemos cosido a las base para que no falle o se salga en algún momento.
Tambien hemos utilizado dos piezas las cuales hemos diseñado e impreso con la impresora 3D.

Una de ellas sirve como porta-pilas para que no se mueva cuando el robot este en marcha y la otra como soporte de la placa board para que este a la altura correcta para que el sensor funcione perfectamente.
Una vez teníamos todo esto montado y colocado empezamos con las pruebas para ver si funcionaba el robot como nosotros queríamos, al principio nos costó un poco que se moviese pero mas tarde conseguimos que se moviera como quería. Estos son los ajustes que hemos puesto para que se pueda mover:
Aquí está el resultado:

int pin1motor1 = 2;
int pin2motor1 = 7;
int pin1motor2 = 10;
int pin2motor2 = 12;


void setup() {
pinMode(pin1motor1, OUTPUT);
pinMode(pin2motor1, OUTPUT);
pinMode(pin1motor2, OUTPUT);
pinMode(pin2motor2, OUTPUT);

Esto significa que hemos configurado la placa con los motores para que se puedan mover.
}
 void loop() {
 digitalWrite(pin1motor1, HIGH);
 digitalWrite(pin2motor1, LOW);
 digitalWrite(pin1motor2, HIGH);
 digitalWrite(pin2motor2, LOW);
 delay(1800);
Esta parte hace que el robot gire hacia la izquierda en ángulo de 90 grados.           
 digitalWrite(pin2motor1, LOW);
 digitalWrite(pin1motor1, LOW);
 digitalWrite(pin2motor2, LOW);
 digitalWrite(pin1motor2, LOW);
 delay(1000);

Aquí solamente va ha estar quieto durante un segundo.

 digitalWrite(pin1motor1, HIGH);
 digitalWrite(pin2motor1, LOW);
 digitalWrite(pin2motor2, HIGH);
 digitalWrite(pin1motor2, LOW);
 delay(2000);


Este sector hace que se mueva adelante durante dos segundos.
 digitalWrite(pin2motor1, LOW);
 digitalWrite(pin1motor1, LOW);
 digitalWrite(pin2motor2, LOW);
 digitalWrite(pin1motor2, LOW);
 delay(1000);
Esta parte de aqui solo hace que este quieto durante un segundo.
 digitalWrite(pin1motor2, HIGH);
 digitalWrite(pin2motor2, LOW);
 digitalWrite(pin2motor1, HIGH);
 digitalWrite(pin1motor1, LOW);
 delay(2000);
Esta parte vuelve ha hacer que se mueva adelante durante dos segundos.
 digitalWrite(pin2motor2, LOW);
 digitalWrite(pin1motor2, LOW);
 digitalWrite(pin2motor1, LOW);
 digitalWrite(pin1motor1, LOW);
 delay(1000);
Aquí se esta quieto durante un segundo.
 digitalWrite(pin2motor1, HIGH);
 digitalWrite(pin1motor1, LOW);
 digitalWrite(pin2motor2, HIGH);
 digitalWrite(pin1motor2, LOW);
 delay(2000);
En este momento el robot va a girar a la derecha 90 grados.
 digitalWrite(pin2motor1, LOW);
 digitalWrite(pin1motor1, LOW);
 digitalWrite(pin2motor2, LOW);
 digitalWrite(pin1motor2, LOW);
 delay(1000);
Y aqui se queda quieto durante un segundo.

Tras varios intentos conseguimos que se moviera haciendo una figura predeterminada la cual era un 8.
Aquí está el resultado: